1. Mục tiêu

Học viên hiểu cấu trúc tay cầm, đọc giá trị joystick và truyền lệnh không dây bằng NRF24L01 đến robot.

[HÌNH ẢNH THỰC TẾ – Tay cầm Joystick và module NRF24L01]

2. Cấu trúc hệ thống

Tay cầm gồm joystick, các nút chức năng, vi điều khiển và NRF24L01. Robot có một bộ thu NRF24L01 và vi điều khiển để nhận dữ liệu rồi điều khiển động cơ.

3. Joystick

Joystick thường có hai trục X/Y. Khi cần điều khiển robot, có thể quy đổi vị trí joystick thành tốc độ và hướng. Trước tiên phải đọc giá trị trung tâm khi joystick ở trạng thái nghỉ.

[HÌNH ẢNH THỰC TẾ – Sơ đồ các trục X/Y của Joystick]

4. NRF24L01

NRF24L01 dùng giao tiếp SPI và truyền dữ liệu giữa hai thiết bị. Hai module cần được cấu hình tương thích về địa chỉ/kênh và vai trò phát – thu theo chương trình.

[HÌNH ẢNH THỰC TẾ – Kết nối NRF24L01 với vi điều khiển]

5. Quy trình thực hành

1.    Đọc giá trị X/Y của joystick.

2.    Xác định giá trị trung tâm.

3.    Tạo vùng chết quanh vị trí trung tâm.

4.    Đóng gói dữ liệu hướng và tốc độ.

5.    Truyền dữ liệu qua NRF24L01.

6.    Robot nhận dữ liệu và chuyển thành lệnh động cơ.

6. Bài tập

·         Joystick lên → robot tiến.

·         Joystick xuống → robot lùi.

·         Joystick trái/phải → robot đổi hướng.

·         Thả joystick → robot dừng.

·         Thêm nút bật/tắt còi hoặc LED.

7. Lỗi thường gặp

·         Tay cầm tự trôi: hiệu chỉnh điểm giữa joystick.

·         Mất kết nối: kiểm tra nguồn, dây SPI và cấu hình truyền nhận.

·         Robot giật: tăng vùng chết hoặc làm mượt dữ liệu.

8. Kết quả

Học viên hoàn thành một hệ thống tay cầm điều khiển không dây và hiểu luồng dữ liệu từ thao tác tay → truyền RF → robot.