1. Mục tiêu
Học viên hiểu nguyên lý cảm biến dò line và xây dựng thuật toán điều khiển hai bên động cơ để robot bám theo đường.
[HÌNH ẢNH THỰC TẾ – Robot STEM với cụm cảm biến dò line]
2. Nguyên lý
Cụm cảm biến dò line phát hiện sự khác nhau giữa nền và vạch. Tùy loại module, tín hiệu có thể là số hoặc analog. Arduino đọc tín hiệu và quyết định điều chỉnh tốc độ/hướng của robot.
3. Logic điều khiển
· Robot nằm đúng giữa line: hai bên chạy gần cân bằng.
· Line lệch về một phía: điều chỉnh tốc độ hai bên để robot quay về line.
· Mất line: robot thực hiện chiến lược tìm lại line theo chương trình.
[HÌNH ẢNH THỰC TẾ – Vị trí cảm biến dò line so với mặt đường]
4. Thực hành từng bước
1. Đặt robot trên đoạn line thẳng.
2. Đọc trạng thái từng cảm biến.
3. Xác định trạng thái tương ứng nền và line.
4. Lập trình phản ứng trái/phải.
5. Chạy thử ở tốc độ thấp.
6. Tăng tốc dần sau khi robot bám line ổn định.
5. Bài tập
· Dò line đường thẳng.
· Dò line có đoạn cong.
· Dò line có góc cua.
· Thiết kế đường line có điểm giao nhau và quan sát hành vi robot.
6. Cải tiến
Có thể điều khiển tốc độ từng bên bằng PWM để robot bám line mượt hơn. Khi đã ổn định, học viên có thể nghiên cứu điều khiển PID như một bước nâng cao.
7. Kết quả
Robot có thể tự nhận biết vị trí tương đối so với line và điều chỉnh hướng để tiếp tục di chuyển trên đường dẫn.
