1. Mục tiêu

Học viên dùng cảm biến ánh sáng để xác định hướng nguồn sáng và điều khiển hai bên động cơ để robot hướng về nguồn sáng.

[HÌNH ẢNH THỰC TẾ – Robot và hai vùng cảm biến ánh sáng]

2. Nguyên lý

Hai cảm biến được bố trí ở vị trí trái và phải. Arduino đọc hai giá trị và so sánh. Nếu bên trái nhận ánh sáng mạnh hơn, robot điều chỉnh hướng về trái; nếu bên phải mạnh hơn, robot điều chỉnh về phải. Khi hai giá trị gần nhau, robot có thể chạy thẳng hoặc dừng tùy mục tiêu.

3. Thuật toán

·         Đọc cảm biến trái và phải.

·         Tính chênh lệch giữa hai giá trị.

·         Nếu chênh lệch nhỏ: chạy thẳng.

·         Nếu trái mạnh hơn: điều chỉnh trái.

·         Nếu phải mạnh hơn: điều chỉnh phải.

·         Nếu ánh sáng yếu hơn ngưỡng: dừng hoặc tìm nguồn sáng.

[HÌNH ẢNH THỰC TẾ – Vị trí cảm biến trái/phải và nguồn LED]

4. Thực hành

1.    Đọc giá trị hai cảm biến trên Serial Monitor.

2.    Di chuyển nguồn LED sang trái và phải.

3.    Quan sát sự thay đổi giá trị.

4.    Lập trình phản ứng trái/phải.

5.    Cho robot chạy ở tốc độ thấp.

6.    Điều chỉnh ngưỡng và độ nhạy.

5. Bài tập nâng cao

·         Tạo vùng chết để robot không rung khi hai giá trị gần nhau.

·         Điều khiển tốc độ theo mức chênh lệch ánh sáng.

·         Cho robot tìm nguồn sáng khi không nhận được tín hiệu rõ ràng.

6. Kết quả

Học viên hiểu cách biến dữ liệu cảm biến thành hành vi của robot và bước đầu làm quen với điều khiển phản hồi.